1957年神戸生まれ。チェロを井上頼豊、安田謙一郎ほか諸氏に、指揮を尾高忠明、秋山和慶に師事。第48回音楽コンクール第1位、第27回海外派遣コンクール特別表彰。桐朋学園大学卒業と同時に同大学の講師となり、オーケストラ、室内楽を指導する。在学中よりバロック・チェロ奏者として演奏を始める他、オーケストラとの共演やリサイタル、現代曲の初演、室内楽、また指揮活動など幅広い活動を行う。84年文化庁在外研修員としてデン・ハーグ王立音楽院に留学、アンナー・ビルスマに師事する。86年にパリで行われた第1回バロック・チェロ・コンクールでは２、３位なしの第1位。
　85年から93年までの間、フランス・ブリュッヘン率いる「18世紀オーケストラ」に在籍。86年から2001年2月まで シギスヴァルト・クイケン率いる「ラ・プティット・バンド」のメンバー、92年からは首席奏者として活躍、鈴木雅明の主宰する「バッハ・コレギウム・ジャパン」では創立以来首席チェロ奏者を務めている。
ソリストとしてヨーロッパ各地、オーストラリア、中国、イスラエル等で活躍する他、各地の講習会の講師を務めた。94年に新設されたブリュッセル王立音楽院バロック・チェロ科に教授として招聘され、2000年に日本へ帰国するまで務めた。91年9月の《バッハ：無伴奏チェロ組曲全曲》日本全国ツアーは各地で大好評を博し、同年度の村松賞大賞を受賞。
　99年より、ヴァイオリンの寺神戸亮、ドミトリー・バディアロフ（現在ソフィー・ジェント）、ヴィオラの森田芳子と共に弦楽四重奏団「ミト・デラルコ」を結成、水戸芸術館の専属クァルテットとして活動している。指揮活動としては、ポーランドのポズナニに拠点を置くオリジナル楽器オーケストラ「アルテ・ディ・スォナトーリ」には首席客演指揮者として度々招かれている。
　録音では、ジェミニアーニ、ボッケリーニのソナタ、フランス・バロック・ソナタ集、ガブリエリやヴィヴァルディのソナタ集、C．P．E．バッハの協奏曲集、Ｌ．レオの協奏曲集の他、アンナー・ビルスマ、有田正広、寺神戸亮他、数多くの録音に通奏低音として共演。95年には日本人としては初めての、オリジナル楽器による《バッハ：無伴奏チェロ組曲（全曲）》を録音（ドイツ・ハルモニア・ムンディ）、このＣＤは平成7年度文化庁芸術作品賞を受賞した。以降同レーベルで日本人初の専属アーティストとして《シューベルト：アルペジオーネ・ソナタ》《ベートーヴェン：チェロ作品全集》《ロマンス》（ピアノ小島芳子）ほか続々とCDを発表し、《ハイドン：チェロ協奏曲集》では1998年、第36回レコード・アカデミー賞（協奏曲部門）を、また2000年にはベートーヴェンの初期作品のＣＤでフランスのディアパゾン金賞を受賞した。
　2001年より古典派を専門とするピリオド楽器のオーケストラ・リベラ・クラシカを主宰、ハイドンやモーツァルトの交響曲などを定期公演で指揮し、同時録音されたCDのリリース共々高い評価を得ている。
2005年には《バッハのチェロ組曲（全曲）》の再録音を2冊目のエッセー「ガット・カフェ」（東京書籍）と同時に10年ぶりに発表。チェリスト、指揮者など多角的な活動により2006年度サントリー音楽賞を受賞。また、初めて平井千絵と組み録音した《メンデルスゾーン：ピアノとチェロのための作品全集》は、平成18年度（第61回）文化庁芸術祭優秀賞を受賞した。
　現在、東京芸術大学古楽科非常勤講師。