岐阜県高山市出身。学生時代よりラジオ『オールナイト・ニッポン』、雑誌『ビックリハウス』等に投稿多数、そんなことから1983年(昭和58年)10月ラジオ番組の構成作家を始める。次第に出演機会も増え、翌年からはテレビCM(森永、バスボン、キンチョウ、全日空他)の声のキャラクターを務め始める。
 1986年2月には渋谷ジァンジァンにて初ライブ。永六輔氏の目にとまり、諸々お世話になる。1987年4月フジテレビ系『冗談画報』にてTVデビュー、同年10月同じくフジテレビ系『笑っていいとも』レギュラーとして全国区デビューを果たす。また、同年12月発売『幸せの骨頂』でアルバム・デビュー。
 翌1988年スタートのフジテレビ系『夢で逢えたら』にはダウンタウン、ウッチャンナンチャン、野沢直子と共にレギュラー出演、「伊集院みどり」のキャラクターがブレイク。
 1992年リリースの『飴と鞭』以来13年ぶりになる2005年『歌のアルバム』、そして翌2006年『リップサービス』と立て続けにアルバムを発表。デビュー20周年を迎えた2007年4月から25ヶ所に及ぶ全国ツアーを行い、その模様を初のDVD『LIVE!清水ミチコのお楽しみ会“リップサービス”』として2008年に発売。2009年8枚目のアルバム『バッタもん』発表。
 2012年、レコード・デビュー25周年を記念し、初のベスト・アルバム『清水ミチコ物語』をリリース。